ヨットハーバーへの行き方は蒲郡駅と三河大塚駅からバスが出ています。
三谷駅も止まりますが、便の多さでは上記２駅が便利です。
蒲郡駅は快速が止まりますが、豊橋駅に近くまたハーバーに近いのは三河大塚駅です。
下記のページに案内があります。
また、リンクのPDFは時刻表です。
バス停は海陽ヨットハーバーになります。
ラグーナ蒲郡の案内ページ
http://www.laguna-gamagori.co.jp/access/jr/access_jr.html
サンライズバス
http://www.rosenzu.com/sunrise/
王将は行ったことはありませんがまぐろひつまぶしが有名らしくテレビに出たこともあります。値段はHPによると1,000円のようです。
当方もレギュラーの中古セールが１〜２枚（3,000〜5,000円予定）あるのですが、東日本のときに持って行きますので興味のある方、よろしくお願いします。